طراحی یک ماژول جانبی جدید برای افزایش قابلیت حرکت رباتهای متحرک بازرسی در خطوط لوله
نویسندگان
چکیده
رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده است. همچنین این مکانیزم قابلیت حرکت ربات در مسیرهای شیبدار را نیز افزایش می دهد. مکانیزم از دو لینک متحرک تشکیل شده که در کناره های ربات مستقر شده اند. این دو لینک که در دو سمت ربات متحرک چهار چرخ قرار می گیرد هنگام مواجهه با مانع یا حفره ضمن تماس با جلو یا عقب ربات تعادل نیروهای عمودی وارد بر چرخها را تغییر داده و باعث افزایش توان حرکتی ربات می گردد. همچنین لینکها می تواند با تماس با تاج لوله باعث افزایش نیروی عمودی چرخها و در نتیجه افزایش قابلیت حرکت ربات شود. طول لینکها علاوه بر چرخش آنها قابل تغییر می باشد. لذا یک مکانیزم دو درجه آزادی ایجاد شده که یک موتور حرکتی برای تحریک آن استفاده شده است. لذا برای تغییر درجه آزادی فعال از یک مکانیزم قفل کننده مبتنی بر محرکهای آلیاژ حافظه دار استفاده شده است. تحلیل صورت گرفته و شبیه سازیهای انجام شده بیانگر قابلیت مکانیزم در افزایش قابلیت حرکت ربات می باشد. عملکرد مکانیزم در محیط نرم افزار تحلیل دینامیکی آدامز صحه گذاری شده است.
منابع مشابه
یک رویکرد فازی جدید برای تعیین بهترین روش نصب خطوط لوله در دریا
انتخاب روش نصب خطوط لوله در دریا از چالش‌های مهم تصمیم‌گیران در حوزة صنایع نفت است. در این پژوهش، برای انتخاب بهترین روش نصب خطوط لوله در دریا یک مدل ترکیبی جدید فازی پیشنهاد شده است. در روش پیشنهادی ابتدا شاخص‌ها و زیرشاخص‌های مورد استفاده در انتخاب روش نصب خطوط لوله با استفاده از نظرهای خبرگان تعیین و اوزان شاخص‌ها و زیرشاخص‌ها با به‌کارگیری روش ANP-DEMATEL فازی مشخص می‌شود. سپس با توجه به ای...
متن کاملطراحی و ساخت سیستم بازرسی نشتی شار مغناطیسی برای تشخیص خوردگی پیتینگ در خطوط انتقال گاز
روش نشتی شار مغناطیسی متداولترین روش برای تشخیص خوردگی در خطوط انتقال گاز است. بازرسی خطوط لوله معمولا با استفاده از پیگهای هوشمند انجام می شود. پیگ هوشمند دارای تعدادی سیستم مغناطیس کننده برای مغناطیس کردن جداره لوله می باشد. در مکانهایی که عیوب وجود دارند، میدان مغناطیسی نشت می کند. مقدار این میدان نشتی توسط سنسورهای اثر هال اندازه گیری شده و برای تحلیل عیوب استفاده می گردد. در پژوهش های اخیر...
متن کاملروش نوری برای بازرسی عیوب سطحی در داخل لوله گاز
در این مقاله یک روش بازرسی غیرمخرب جدید بر اساس تکنیک‌های نوری برای بررسی وضعیت خطوط لوله ارائه شده است. روش‌های متداول بازرسی لوله (براساس سیستم‌های تلویزیونی مدار بسته) عملکرد نسبتاً ضعیفی دارند. در این روش‌ها یک دوربین ویدئویی روی ربات نصب می‌شود و فیلم بهدست آمده، توسط متخصص به‌صورت غیرهمزمان بررسی می‌شود. دو اشکال عمده چنین سیستم‌های بازرسی عبارتند از: 1) کیفیت پایین تصاویر بهدست آمده به...
متن کاملطراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک
نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
عنوان ژورنال:
مهندسی مکانیک مدرسناشر: دانشگاه تربیت مدرس
ISSN 1027-5940
دوره 16
شماره 1 2016
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023